世界热点!google官方安装指导:installation跑数据集
问题: 1、官方下载地址; 2、官方文档;
(资料图片仅供参考)
安装
参考博文https://blog.csdn.net/weixin_39784658/article/details/99452960 官方安装指导https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation
跑数据集
此部分参考博文 http://www.freesion.com/article/9794248452/
下载数据集
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-05-14-44-52.bagwget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-27-12-31-41.bag
跑数据集建图
roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag
跑数据集纯定位测试
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \ load_state_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream \ bag_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-27-12-31-41.bag
这里后面两个参数一个是上一步建好的地图,pbstream格式,另一个是数据集。也就是说,先用第一个数据集建图,建完图后用第二个数据集进行定位测试。
主要修改文件及参数
依据原有参考文件新建文件
文件对应关系
backpack_2d.launch -> my_robot_2d.launch demo_backpack_2d.launch -> demo_my_robot_2d.launch offline_backpack_2d.launch -> offline_my_robot_2d.launch demo_backpack_2d_localization.launch -> demo_my_robot_localization_2d.launch assets_writer_backpack_2d.launch -> assets_writer_my_robot_2d.launch
backpack_2d.lua -> my_robot_2d.lua backpack_2d_localization.lua -> my_robot_2d_localization.lua aasets_writer_backpack_2d.lua -> aasets_writer_my_robot_2d.lua
建图
参考博文https://blog.csdn.net/m0_37672916/article/details/77198261
建图操作流程
主要包含:激光雷达、移动机器人(轮椅)、cartographer。
1、启动激光雷达
roslaunch urg_node urg_lidar.launch
2、启动轮椅
rosrun wheel_chair wheel_driver
3、启动建图
roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch
备注:不需要里程信息,也可以建图;在建图过程中,轮椅编码器未转动。
可将如上流程写成launch文件:
主要注意:TF、Topic
TF-tree关系
map |----odom |----base_footprint(差动轮中心) |---- base_link(轮椅) |----base_scan(激光雷达)
坐标间关系建立
1、轮椅建立odom、base_footprint、base_link、base_scan三者之间的关系。 其中, base_footprint、base_link、base_scan,三者之间为固定关系,可在launch文件中建立为静态坐标系,固定周期发布; base_footprint相对于odom为里程关系,根据运动实时计算里程计推算的位姿,需要实时发布; 2、Cartographer查阅TF-tree上的base_scan相对于map的关系,根据激光点云定位base_scan,并根据base_link与base_scan的关系追踪base_link的位姿,最终推算odom相对于map的位姿关系并发布。简而言之,cartographer通过修整odom相对于map的关系,从而定位机器人base_link相对于map的关系。 在.lua配置文件中设定如下值:
map_frame = "map",tracking_frame = "base_link",published_frame = "odom",odom_frame = "odom",provide_odom_frame = false,use_odometry = true,
保存地图
不再接受进一步数据
rosservice call /finish_trajectory 0
序列化保存其当前状态
rosservice call /write_state "{filename: "${HOME}/Downloads/mymap_name.pbstream"}"
将pbstream转换为pgm和yaml
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap_name -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap_name.pbstream -resolution=0.05
纯定位
启动文件:
导航
启动文件:
附件
主要更改的文件
my_robot_2d_localization.lua 文件功能:配置机器人纯定位的相关参数。保证定位过程中的低延时特性。
include "my_robot_2d.lua"-- TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {-- max_submaps_to_keep = 3, -- 最大保存子图数,存定位模式通过子图进行定位,但只需要当前和上一个子图即可,我这里设置的是2-- }TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = truePOSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 20-- output map to base_link for evaluation-- options.provide_odom_frame = false-- POSE_GRAPH.optimization_problem.log_solver_summary = true-- fast localizationMAP_BUILDER.num_background_threads = 8POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0.5 * POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratioPOSE_GRAPH.global_sampling_ratio = 0.1 * POSE_GRAPH.global_sampling_ratioPOSE_GRAPH.max_num_final_iterations = 1return options
my_robot_2d.lua 文件功能:配置机器人相关参数,主要坐标系名称、是否有里程计/卫星/地标,传感器数量,传感器测量范围等。
include "map_builder.lua"include "trajectory_builder.lua"options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "base_link", published_frame = "base_link", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = true, publish_frame_projected_to_2d = true, use_odometry = true, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 1, num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 10, num_point_clouds = 0, lookup_transform_timeout_sec = 0.2, submap_publish_period_sec = 0.3, pose_publish_period_sec = 10e-3, trajectory_publish_period_sec = 30e-3, rangefinder_sampling_ratio = 1., odometry_sampling_ratio = 1., fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1., imu_sampling_ratio = 1e-3, landmarks_sampling_ratio = 1.,}MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = trueTRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 10TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = falseTRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.1,TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8.0,TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z = -0.05,TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_z = 0.5,TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 8.0POSE_GRAPH.optimization_problem.local_slam_pose_translation_weight = 1e5POSE_GRAPH.optimization_problem.local_slam_pose_rotation_weight = 1e5POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_translation_weight = 1e4POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_rotation_weight = 1e4return options
offline_my_robot_2d_localization.lua 主要功能:离线定位测试,仅用单激光雷达,无里程计。
include "offline_my_robot_2d.lua"-- TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {-- max_submaps_to_keep = 3, -- 最大保存子图数,存定位模式通过子图进行定位,但只需要当前和上一个子图即可,我这里设置的是2-- }TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization = truePOSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 20-- output map to base_link for evaluation-- options.provide_odom_frame = false-- POSE_GRAPH.optimization_problem.log_solver_summary = true-- fast localizationMAP_BUILDER.num_background_threads = 8POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio = 0.5 * POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratioPOSE_GRAPH.global_sampling_ratio = 0.1 * POSE_GRAPH.global_sampling_ratioPOSE_GRAPH.max_num_final_iterations = 1return options
offline_my_robot_2d.lua 文件功能:离线机器人参数,仅有单线激光雷达。
include "map_builder.lua"include "trajectory_builder.lua"options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "laser_frame", published_frame = "laser_frame", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = false, publish_frame_projected_to_2d = false, use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 1, num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 10, num_point_clouds = 0, lookup_transform_timeout_sec = 0.2, submap_publish_period_sec = 0.3, pose_publish_period_sec = 5e-3, trajectory_publish_period_sec = 30e-3, rangefinder_sampling_ratio = 1., odometry_sampling_ratio = 1., fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1., imu_sampling_ratio = 1., landmarks_sampling_ratio = 1.,}MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = trueTRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 4TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = falsereturn options
my_robot_2d_localization.launch 作用:用实际机器人定位
my_robot_2d.launch 作用:用实际机器人建图
offline_my_robot_2d.launch 作用:用离线的rosbag数据包建图(仅有激光雷达数据) 参考启动方式:
roslaunch cartographer_ros offline_my_robot_2d.launch bag_filenames:=~/ws_ros/cartographer/bag_data/b2-2016-04-05-14-44-52.bag
标签:
相关推荐:
精彩放送:
- []世界热点!google官方安装指导:installation跑数据集
- []【环球报资讯】北京2022年冬奥会吉祥物“冰墩墩”发布
- []要闻:古人“折柳送别”的习俗起源于什么时候?折柳赠别的风俗介绍
- []【数据更新】iPhone11系列数据升级至4.1版
- []春心动矣是什么意思?光磊收藏系列开山之作
- []双节同庆手抄报怎么画?双节同庆手抄报
- []当前讯息:吵架会导致心肌梗死吗?心肌梗死的根本原因是什么?
- []环球简讯:侠盗飞车罪恶都市下水有什么秘籍?侠盗飞车罪恶都市下水秘籍
- []世界热点!摄入过量食盐有什么危害?可能引起高血压
- []支付宝商家收款码怎么开通?开通方法来了
- []天天微头条丨小纹身价格一般多少钱?小纹身价格介绍
- []环球新动态:会议电话的组成是什么?会议电视系统有哪些?
- []白了少年头的上一句是什么?白了少年头出自哪里?
- []环球短讯!关于紫石英事件你了解多少?关于紫石英事件的介绍
- []威胁的近义词是什么?威胁的近义词有哪些?
- []墓土彩虹在哪里?墓土彩虹相关内容介绍
- []【天天聚看点】历史上的李温把皇位传给了谁?详情介绍
- []淘宝超级店长是什么?超级店长适用于所有淘宝网店
- []李焕英真实人物是谁?是谁的原型怎么发生意外的?
- []电脑假死怎么办?电脑假死的三种解决方法
- []天天资讯:哪家的移动电源做的好?泓能移动电源价格介绍
- []cmd命令提示符详细介绍
- []全球即时:全员加速中猎人军团 全员加速中猎人名单
- []tooky京崎手机手绘密码忘记了怎么办?解锁教程了解一下
- []唐山12中和23中高中哪所学校好?两校实力旗鼓相当
- []环球快讯:三星S5830i内存不足怎么办?刷机教程来了
- []关于大熊猫的资料大全300字 你知道多少?
- []视焦点讯!白景屹和刘柏辛分手了没有?刘柏辛和小白什么时候在一起的?
- []今日快看!一台电脑多少瓦?电脑功耗如何?
- []天天信息:梢棒是什么意思?梢棒的详情介绍
- []景甜到底什么背景?景甜个人资料介绍?
- []今日要闻!无线路由是什么?无线路由有哪些应用?
- []今日热门!dota2为什么一直显示连接至游戏协调服务器中?原因分析
- []世界动态:课外常识:夏天的英文单词怎么说?夏天的英文单词介绍
- []安卓设备的USB周边和安卓USB配件如何调试?具体操作方法
- []【环球时快讯】动态语言:C、PHP、Perl、Ruby哪个更适合你?
- []今日看点:洛克王国果子怎么得?洛克王国手游V3.2安卓版
- []今日精选:最后的勇士讲述了什么故事?最后的勇士剧情介绍?
- []天天看热讯:2016笔记本哪款销量好?2016笔记本销量排行榜大全
- []当前热讯:慧通V8机动车检测站收费管理软件 实现数据电子化
- []【环球新视野】QQ如何使用声卡?QQ检测不到声音怎么办?
- []每日视讯:什么是车载gps终端?车载GPS终端有什么作用?
- []如何解决家中的无线信号覆盖问题?wifi无线覆盖解决方案
- []世界热文:七个巧克力怎么分给三个人?七招巧很多
- []当前要闻:三极管进入截止区与饱和区的条件及制作方法
- []精选!CentOS怎么升级Proftpd?CentOS升级Proftpd教程
- []每日报道:浙江理工大学在杭州什么位置?浙江理工大学资料介绍?
- []ppt中的控件工具箱——ShockwaveFlash
- []如何用ghost进行一键还原?六个步骤教你正确使用
- []【世界时快讯】宁波大榭島有哪些景点?宁波大榭島附近的景点介绍?
- []天天实时:教你用4种方法实现项目目录中的界面功能
- []全球快看点丨擦玻璃神器有哪些?擦玻璃神器汇总?
- []什么是SEM?SEM和SEM有什么区别?
- []通讯!Windows生态系统:限制用户的应用程序
- []天天观点:yydsNginx–无root权限安装(内网安装)
- []当前滚动:dns输入错误怎么办?dns设置错误解决办法
- []umd是什么格式?umd格式怎么打开?
- []全球热议:矣怎么组词?矣的组词有哪些?
- []当前信息:苹果ipad3 ios6.1怎么越狱?苹果ipad3 ios6.1越狱教程介绍
- []珠海吉林大学在哪里?珠海吉林大学怎么样?
- []看热讯:【技术】空间光调制器与激光加工技术的应用介绍
- []每日关注!如何安装HTC更新实用程序?Android手机更新实用程序(RUU)的使用方法
- []环球快报:驱动到底是什么?我们应该如何安装和更新驱动?
- []当前头条:CSS文件中的中文字体名称怎么写?CSS常用的中文字体名称对照表
- []世界今亮点!Win10怎么关闭自动更新?Win10关闭自动更新方法
- []环球最新:华为g525可以刷鸿蒙系统吗?华为g525强刷官方rom系统的教程
- []热点在线丨商标买卖网站哪个靠谱?尚标商标转让网商标购买平台
- []解析ElasticSearch ElasticSearch字段类型解析
- []当前观点:互联网广告表现形式有哪些?一文读懂互联网广告分类及收费方式
- []【热闻】博彩股集体走强 澳门3月博彩毛收入127.38亿澳门元
- []ClamAV病毒扫描工具怎么安装?ClamAV3.扫描工具安装使用教程
- []世界聚焦:如何设置默认浏览器?谷歌浏览器设置默认Tip流程
- []【世界时快讯】港股内房股多数上涨 裕田中国涨超8%、中海涨超7%
- []当前滚动:浙江余姚工业园区建设公司4亿中票回售 并调整利率至3.50%
- []SEO优化中如何利用爱站工具去分析搜索引擎蜘蛛?
- []环球视点!天山铝业:截止3月31日公司股东人数71783人
- []阳澄湖滨酒店和新江南8.51亿元商业ABS更新至“已受理”
- []【全球新要闻】博主探店变“探钱”,消费者避雷变“踩雷”
- []焦点热文:4月3日限售股解禁一览(名单)
- []环球今亮点!周口城投10亿元私募债项目更新至“已受理”
- []世界快播:金能科技:截至2023年3月31日,公司股东户数共42007户
- []世界讯息:三川智慧:截至3月31日,公司股东总数是30,425户
- []环球观热点:青海华鼎:截止2023年3月31日公司股东人数为31900名
- []当前焦点!最牛大赚400%!刚刚 基金公司长期业绩榜单来了
- []【全球时快讯】思南人B队0-3金海绿化 罗志伟取得进球
- []天天热消息:邮轮出境游重新起航,上海、深圳率先试点恢复
- []全球新动态:厌倦上班的年轻人,辞职开民宿:本以为要亏本,却意外爆满
- []即时:哈登带伤出战,大帝陷入重围,76人季后赛敲响警钟
- []国瑞健康:2022年实现收入33.4亿元
- []世界速读:朗诗绿色管理:2022年归属股东净亏损25.88亿元
- []节能铁汉:公司正在按照相关程序推进以简易程序向特定对象发行股票事项
- []观热点:聚焦IPO | 四月第一周再迎10家新股申购,客户依赖问题需重点关注
- []全球今热点:唐人神:公司截至3月31日的股东人数将在2023年一季报中披露,还
- []大地海洋:截至2023年3月31日,公司共有股东3611户
- []环球微资讯!运机集团:您好投资者,截止3.31公司股东人数为10354户
- []个人养老金投资最新成绩出炉 七成养老FOF跑输基准
- []估值持续修复 基金一季度业绩迎“开门红”
- []全球快看点丨派息分红是利好还是利空
- []每日时讯!炒股会亏钱吗
- []信息:外资机构大举加仓ETF 新锐基金经理产品成自购热门
- 世界聚焦:后视镜和倒车影像哪个更好?新手司机还是看后视镜好点?
- vld安装VLD打开项目目录 VLD的安装使用及其问题
- 今日播报!qq炫舞手游进不去怎么办?详细的解决方案
- 全球观天下!mp2格式怎么转换mp3?优速音频处理器软件下载
- 天天消息!apk改之理简单教程 双击ApkIDE.exe启动程序的使用方法
- 如何开通QQ聊天工具界面?如何取消QQ验证设置?
- 天天微动态丨游戏环境下如何实现真正D3D的窗口?启动进程和取得进程的方法
- 环球新动态:【配置】TrinityCore魔兽世界私服11159完整配置
- 【世界快播报】如何用计算机制作美女找茬?QQ美女找茬辅助器制作
- 世界热资讯!Mac电脑上怎么设置手写输入?Mac自带手写输入法设置教程
- 美团企业版即将上线;阿里商旅推出因私预订功能 | 一周商旅动态
- 全球快看点丨国债逆回购周五买几天合算
- 每日精选:萌翻啦!第十七届华南(广州)宠物嘉年华在华农举行
- 每日速递:光储那通事 | 户用光储系统,你选对了吗?
- 全球实时:最快4.8年可回本!光伏巨头户用光储系统经济性分析
- 环球实时:美股期指什么意思
- 今热点:投资也有“鄙视链”?不怕被“看不起” 这只超级牛基创造了传奇!
- 天天通讯!九安医疗为什么涨这么多
- 【全球新要闻】银河证券:当前阶段银行板块估值性价比高 配置价值凸显
- 环球即时:缴费基数是啥意思,参保人缴纳社会保险的基本基数
- 医无忧保险具体条款
- 两部门发文要推进的“带押过户”到底是什么?
- 【全球时快讯】2022现在车险可以提前多久买,最少30天
- 每日速读!西安雁塔区推出2宗共148亩商住用地 挂牌截止时间为5月6日
- “带押过户”全面推广 已有百余城开闸
- 雅居乐获授23.08亿港元及3693.6万美元定期贷款融资
- 不断加码,贝壳累计回购金额近2.3亿美金
- 全球焦点!职工医保余额怎么查询
- 全球观焦点:公积金租房提取多久可以申请一次,三个月
- 康师傅方便面:长期稳健经营,多元细分产品塑造竞争优势
- 在元宇宙里,咏声动漫正在掀起新生代文化娱乐热潮
- 在元宇宙里,咏声动漫正在掀起新生代文化娱乐热潮
- 当前聚焦:k线怎么看涨跌
- 全球观点:跌停板吸筹的特征
- 动态:五行火行业比较有前景的行业
- 【全球播资讯】股票市场是什么
- 热点评!三峡能源股票前景怎么样
- 【世界速看料】玉米面营养价值及功效_玉米的营养价值及功效与作用
- 世界热头条丨中指研究院企业研究总监刘水:前3月重点房企销售出现正增长
- 世界最资讯丨标榜股份:公司主营业务为汽车尼龙管路及连接件等系列产品的研发、生产和销售
- 【焦点热闻】阿里变阵,飞猪“提前开跑”;东呈推出超级IP青猫 | 一周速览
- 世界聚焦:4月新规来了
- 【环球速看料】闰土股份:截至2023年3月31日,公司的股东人数为37,556
- 天天热门:鹏华基金经理金笑非:医药板块开启投资新周期 中国创新药未来三五年会成为全球高地
- 环球快资讯丨亚朵连续四年盈利;百度仍为携程最大股东 | 大公司简报
- 【天天新要闻】新纽科技完成稳中求进 2022年实现收入及净利润双增长
- 首席经济学家七人谈:二季度GDP同比增速或超7% 财政货币政策将继续发力
- 【播资讯】纳斯:等赛季结束会花几周时间考虑去留
- 天天通讯!3月基金发行迎“小阳春” 增量资金等待时机进场
- 热点在线丨重磅!2022年公募基金年报数据全解!
- 奕东电子:公司的动力电池管理系统FPC根据设计和要求可与各类电池进行适配
- 天天即时:*ST皇台:待公司2022年年度报告披露后,若符合深交所股票上市规则的相关规定,公司会向深交所提出申请
- 当前速读:加满一箱油少花13元!油价迎今年来最大降幅
- 爱仕达:公司暂未涉及乡村振兴相关的业务
- 首批试点!市中医院入选胃癌规范化诊疗“国家队”
- 【环球新视野】德信中国:2022年总收入约人民币221.45亿元
- 全球快播:给宝宝买保险怎么选择
- 环球微头条丨公积金第三次贷款条件
- 富力地产:2022年实现收入352亿元
- 如何根据身材挑选T恤衫 怎么根据身材挑选T恤衫
- 每日时讯!明发集团:2022年综合收入约105.684亿元
- 环球简讯:绿地香港:2022年实现收入266.14亿元
- 【环球聚看点】通鼎互联:公司密切关注6G技术发展方向,未来将结合主营业务适时布局相关产品及解决方案
- 当前滚动:支付宝申请失业补助金成功后怎么领取
- 华侨城亚洲:2022年权益持有人应占亏损约19.13亿元
- 国寿财是哪个保险公司
- 第三者责任险只赔人不赔车吗,都赔
- 世界消息!诈骗5万元能判几年_5万元左右最好的车
- 正荣服务:2022年实现收入11.41亿元
- 天天视点!灰谷狩猎的三个怪在线观看_灰谷狩猎的三个怪
- 快看点丨亿达中国:2022年收入为人民币45.32亿元
- 播报:市场下行期,融创仍稳步降负债:2022年整体有息负债减少642亿
- 【环球新要闻】农业银行2022年归母净利2591.40亿 2023年力争新增县域贷款超万亿
- 环球信息:合景泰富2022全年按权益合并收入约为人民币224.62亿元
- 全球今日报丨福晟国际:2022年收入约为人民币17.93亿元
- 大悦城地产:2022年物业开发收入同比增长130.6%
- 融信服务:2022年总收益约为人民币8.76亿元
- 每日短讯:本钢板材:公司会按照季度报告披露要求,在规定时间内披露
- 顺络电子:3月30日公司高管袁金钰减持公司股份合计321.19万股
- 消息!港龙中国2022年业绩:稳健经营,提质增效
- 环球热文:远大中国:2022年收入约人民币14.71亿元
- 每日动态!佳云科技控股股东所持1.35亿股股份被司法冻结,持股方为佳兆业商业集团
- 北京市挂牌两宗住宅用地,总起拍价56.3亿元,涉及大兴区、丰台区
- 保利发展2022年报:穿越行业周期波动 企稳高质量发展之路
- 【环球快播报】港龙中国地产:2022年收益约为人民币118.92亿元
- 全球播报:中国三迪:2022年总收入约为人民币34.49亿元
- 天天关注:大悦城地产:2022年实现收入208.31亿元
- 中泰证券发布中泰财富与家族信托等金融服务
- 保利发展:3月31日公司高管黄海增持公司股份合计2万股
- 三立期货3月31日基差:一张图尽览有色金属、黑色系、能源化工和农产品基差
- 环球观天下!国锐地产:2022年亏损约3.2亿港元
- 新资讯:宋都服务:2022年实现收入2.68亿元
- 环球今亮点!荣万家:2022年归属股东净利润2.35亿元
- 远洋服务:2022年归属股东净利润人民币7540万元
- 雅化集团:业绩预告的发布有相应的规则和时间要求,具体信息您可上网查询和了解
- 今日讯!ST步森股民索赔时效不足4个月 此前已有获赔案例
- 世界快消息!买房卖房大消息!"带押过户"全国全面推进!北京正式启动,100多地市已开展
- 维金加德推出了与热门电视剧维京人合作的第二部分
- 【天天新视野】从可用座位公里,看航空市场过去25年的变化
- 环球焦点!超级IP青猫出道,东呈互联网化又下一棋
- 焦点热门:旅行社入境团队游今起恢复,入境航班搜索热度增长370%
- 环球聚焦:香港旅游业复苏推动航空运力增长,但全面恢复并不容易
- 当前滚动:世茂集团:2022年全年业绩及2022年年报延迟刊发及寄发
- 全球关注:上坤地产:延迟刊发2022年经审核末期业绩
- 财报金选|杨惠妍:在分化市场中寻找确定性
- 罗牛山:各行各业的采购方会对投标企业设立不同情况的资格门槛,要求投标单位具备各种其所需的条件
- 每日关注!云南能投:截至目前公司未收到任何大股东有关减持的通知
- 天天最新:财报金选丨领地控股2022年收益达139.79亿元 毛损19.996亿元
- 世界要闻:财报金选丨弘阳地产2022年总收入200.13亿元 录得毛利16.66亿元
- 全球焦点!国林科技:公司新疆晶体乙醛酸项目采用釜式反应装置